효율적인 정합 및 유지 관리를 위해 어떤 전략을 사용했습니까?

효율적인 정합과 유지 관리에서 제가 쓴 전략은, 정적 환경과 동적 환경을 분리해 갱신 주기를 다르게 두는 일입니다. 모든 영역을 같은 빈도로 갱신하면 변하지 않는 곳에 비용을 낭비하고, 자주 변하는 곳은 못 따라갑니다. 그래서 저는 동적 물체가 있는 영역만 주기적으로 지도를 갱신하고, 정적 영역은 갱신을 줄여 지도 품질을 효율적으로 유지했습니다. 초기 정합 품질을 높이려고 특징점 추출과 ICP 초기값 설정을 세심하게 조정해 수렴 속도와 최종 오차를 함께 최적화했고, 정합 실패가 누적되지 않게 정합 품질 지표를 실시간으로 모니터링했습니다. 다만 한계도 인정합니다. 환경이 자주 변하는 공간에선 갱신 빈도를 더 높여야 했고, 그 빈도와 비용의 균형을 잡는 게 어려웠습니다. 또 저는 ICP 기반 정합 수준이라, HMM·비터비 기반 맵 매칭이나 실시간 갱신 지연을 관리하는 파이프라인까지는 다뤄 보지 못했습니다. 그래서 정적·동적 분리 전략을 토대로, 그 정합 운영 역량을 더 키우려 합니다.