자율주행 차량 기반의 프로젝트 경험에 대해 구체적으로 말씀해 주세요.

자율주행 프로젝트에서 제가 부딪힌 어려움은, 맑은 날 잘 동작하던 차선 인식 모듈이 역광 조건에서 차선을 놓치는 문제였습니다. 수업 지능형 시스템 팀 프로젝트로 CARLA 시뮬레이터에서 인식·판단·제어 파이프라인을 설계했는데, 제가 맡은 건 센서 데이터 전처리와 차선 인식이었습니다. 그래서 제가 들고 간 절차는, 먼저 어떤 환경에서 인식이 무너지는지를 날씨·조명을 바꿔 가며 테스트로 좁히는 일이었습니다. 역광에서 실패가 잦은 걸 확인하고, 이미지 노이즈를 줄이는 필터링과 허프 변환 전처리 단계를 보강해 개선했습니다. 한 번 고치고 끝내지 않고 어떤 조건에서 보강이 필요한지를 정리해 남겼습니다. 다만 도움 받은 자리도 인정합니다. 판단·제어 모듈은 팀원이 맡았고, 저는 인식 부분을 담당했습니다. 또 시뮬레이션과 실환경의 차이는 고민만 했을 뿐 실차로 검증해 보진 못했습니다. 그래서 역광 문제를 푼 경험을 토대로, 그 인식 역량을 더 키우려 합니다.