로봇 비전 기술을 활용한 FC 자동화 솔루션을 개발한 경험에 대해 이야기해 줄 수 있나요?

졸업 프로젝트에서 카메라와 YOLO 기반 객체 탐지를 활용해 물류 컨베이어 위 물건을 인식하고 위치와 종류를 분류하는 시스템을 만들었습니다. 처음에는 조명 조건이 달라질 때 탐지 정확도가 40% 이하로 떨어지는 문제가 있었습니다. 데이터 증강으로 다양한 조명 조건의 학습 이미지를 추가하고, 전처리 단계에서 히스토그램 균등화를 적용했더니 정확도가 87%까지 올라갔습니다. 팀원 두 명과 역할을 나눠 진행했는데, 비전 파트를 제가 맡고 로봇 제어 파트를 파트너가 담당했습니다. 두 시스템을 연결할 때 인터페이스 설계가 가장 어려웠고, 그 과정이 가장 많이 배운 부분이었습니다.

두 시스템을 연결할 때 인터페이스가 가장 어렵고 가장 중요합니다. 비전과 제어가 명확한 계약으로 연결됐을 때 시스템이 안정됐고, 그게 설계의 핵심이었습니다.