YASKAWA 또는 ABB 로봇에 대한 경험이 있다면, 어떤 프로젝트에서 어떻게 활용했는지 말씀해 주세요.

YASKAWA 로봇을 처음 다룬 건 자동화 실습 과정에서 픽앤플레이스 공정을 세팅하는 작업이었습니다. 포인트 티칭으로 이동 경로를 등록하는 방식에서, 각 포인트의 좌표를 얼마나 정확하게 잡느냐가 실제 동작 정밀도에 직결됐습니다. 처음엔 좌표를 대략적으로 잡았다가 위치 오차가 생겼고, 티칭 포인트를 세밀하게 다시 잡는 과정을 반복했습니다.

I/O 신호 연동 디버깅이 예상보다 시간이 많이 걸렸는데, PLC와 로봇 컨트롤러 간 신호가 어디서 끊기는지 단계별로 추적하는 방식을 익혔습니다. 로봇이 예상과 다른 동작을 할 때 원인이 티칭 좌표인지 프로그램 로직인지 신호인지를 순서대로 확인하는 습관이 생겼습니다. 주변 설비와 충돌 가능성을 소프트웨어 리밋과 인터록 신호로 이중 방어하는 구조의 중요성도 현장에서 배웠습니다.

로봇 운용은 움직이게 하는 것보다 안전하게 멈추게 하는 것이 더 중요합니다.