시스템 개발 및 운영 경력과 관련하여 가장 도전적이었던 프로젝트는 무엇이었나요?

로봇 제어 시스템 개발에서 가장 오래 남은 것은 기술 해결책보다 어떤 순서로 접근해야 하는지였습니다.

처음에는 성능을 높이는 것에 집중했는데, 제어 루프에서 안전 정지 조건 없이 기능을 추가하다가 모터 과부하가 발생하는 상황을 겪었습니다. 이후 개발 순서를 바꿨습니다. 기능을 추가하기 전에 이상 동작 감지 조건을 먼저 구현하고, 그 다음 성능을 높이는 방향으로 진행했습니다.

칼만 필터 파라미터를 튜닝할 때도 같은 원칙이 적용됐습니다. 파라미터 변경 시 기존 안전 정지 조건이 여전히 동작하는지 확인하는 단계를 먼저 검증하고 나서 다음 조정을 했습니다. 이 순서 없이 여러 파라미터를 한꺼번에 바꾸면 어떤 변경이 문제를 일으켰는지 추적하기 어려웠습니다.

로봇 제어 시스템은 소프트웨어 버그가 물리적 결과로 이어질 수 있기 때문에, 안전 조건이 먼저 갖춰진 상태에서 기능을 추가하는 순서가 결임을 배웠습니다.