이 질문 뒤에 면접관이 확인하려는 것은 따로 있습니다.
AMR 제어를 위한 전장 아키텍처 설계에서 가장 먼저 결정한 것은 전원 공급 구조와 보호 회로였습니다. 배터리에서 각 모듈까지 전원 경로와 퓨즈 배치를 설계하고, 모터 구동 전류가 제어 보드에 영향을 주지 않도록 전원 도메인을 분리했습니다.
통신 버스는 CAN 프로토콜을 사용했습니다. 여러 제어 보드 간 데이터를 실시간으로 교환하는 구조에서 CAN의 우선순위 기반 중재 방식이 유용했고, 메시지 ID 체계를 설계 초기에 정의해두면 통합 단계에서 충돌을 방지할 수 있었습니다.
안전 기능은 일반 제어 로직과 분리된 전용 회로로 구현했습니다. 비상 정지 신호가 소프트웨어 오류와 무관하게 하드웨어 레벨에서 독립적으로 동작하도록 설계하면 단일 장애 지점이 전체 시스템에 영향을 주는 위험을 줄일 수 있었습니다.
AMR 전장 아키텍처를 설계하고 나서 실차에서 검증하는 과정에서 설계 단계에서 놓친 부분이 드러나는 경험을 했습니다. 시뮬레이션이나 벤치 테스트에서 문제가 없던 통신 구조가 실제 로봇 구동 시 전자기 간섭으로 인해 신호 품질이 낮아지는 현상이 나타났습니다. 케이블 배선 경로가 모터 구동 라인과 가깝게 지나가면서 노이즈가 들어오는 것이 원인이었는데, 설계 단계에서 배선 경로를 더 신중하게 검토했어야 했다는 것을 배웠습니다. 전장 아키텍처 검증은 회로 설계가 맞는지 확인하는 것뿐 아니라 실제 동작 환경에서 전기적 간섭이나 열 분산 같은 물리적 요인을 함께 고려해야 한다는 것을 이 경험에서 배웠습니다. 설계가 이론적으로 올바르더라도 실제 하드웨어 조립 후 환경에서 검증하는 단계가 반드시 필요하다는 것을 알게 됐습니다.
AMR 전장 아키텍처에서 비상 정지 회로가 소프트웨어와 독립적으로 동작하는지를 실제로 검증하는 과정이 중요했습니다. 설계 의도는 소프트웨어 오류가 발생해도 하드웨어 레벨에서 비상 정지가 동작하는 것이었는데, 이것이 실제로 그렇게 작동하는지를 테스트하는 방법을 고민했습니다. 소프트웨어를 강제로 오류 상태로 만든 후에도 비상 정지 신호가 정상적으로 동작하는지를 확인하는 테스트를 수행했는데, 처음 설계에서 일부 경로가 예상과 다르게 소프트웨어에 의존하는 것이 발견됐습니다. 회로를 수정하고 다시 검증하는 과정을 거치면서 안전 기능 검증은 설계 의도가 맞는지 확인하는 것이 아니라 실제로 의도한 대로 동작하는지를 고장 시나리오로 직접 확인해야 한다는 것을 배웠습니다. 안전 관련 설계는 정상 동작 테스트만으로는 부족하고, 의도적으로 실패 조건을 만들어서 검증해야 신뢰할 수 있다는 것을 이 경험에서 배웠습니다.
답변에서 흔히 빠지는 것들 — 빠져 있으면 꼬리질문이 깊어집니다.
이 질문에 이어 현대자동차 ML 엔지니어 면접관이 던질 가능성이 높은 후속 질문.
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