이전에 수행한 자율주행 관련 프로젝트에서 가장 어려웠던 점은 무엇이었고, 어떻게 해결했나요?

자율주행 관련 프로젝트는 학부 연구실에서 소규모로 참여한 경험이 있습니다. 가장 어려웠던 건 센서 데이터의 노이즈를 처리하는 것이었습니다. 실제 환경에서 라이다나 카메라 데이터는 이상적인 상황과 달리 노이즈가 많았고, 필터링 과정에서 중요한 정보를 제거하지 않으면서 노이즈만 줄이는 균형을 잡는 것이 어려웠습니다.

실시간 처리 제약이 알고리즘 선택에 영향을 줬는데, 정확도가 높더라도 연산 비용이 큰 방법은 지연으로 인해 실제 사용이 어려웠습니다. 에지 케이스 처리가 생각보다 많은 시간을 차지했는데, 일반 도로 상황에서 잘 동작하던 알고리즘이 특수 상황에서 실패하는 경우가 반복됐습니다.

로그와 시뮬레이션을 통해 재현 환경을 만들어 반복적으로 테스트하는 방식이 디버깅 효율을 높였습니다. 이 경험에서 자율주행이 단순 알고리즘이 아닌 시스템 수준의 엔지니어링임을 배웠습니다.