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기술 이해→구현 경험→한계→결론 결
IMU 기반 sensor fusion 경험은 연구 과제에서 가속도계와 자이로스코프 데이터를 융합해 물체의 자세를 추정하는 알고리즘을 구현한 것이었습니다. 단일 센서로는 오차가 누적되기 때문에, 보완적인 특성을 가진 센서를 융합하는 것이 중요합니다. Complementary Filter로 자이로스코프의 단기 정확도와 가속도계의 장기 안정성을 결합하는 Complementary Filter를 구현해 자세 추정 오차 누적을 줄였습니다.
Extended Kalman Filter로 비선형 동역학 모델에 대응하기 위해 EKF를 구현하고, 공분산 행렬 튜닝으로 센서 노이즈 특성을 반영했습니다. 자이로스코프는 적분 오차가 시간에 따라 누적되기 때문에, 가속도계나 다른 센서로 주기적으로 보정하는 것이 중요합니다.
파라미터 튜닝이 성능에 크게 영향을 주기 때문에, 실험 데이터로 반복 검증하는 과정이 필요합니다. Complementary Filter와 EKF 구현이 IMU sensor fusion의 핵심이라는 결론을 갖고 있습니다.