Detection, Segmentation, Depth Estimation 중에서 어떤 기술을 주로 사용하시며, 그 이유는 무엇인가요?

공장 내 로봇 내비게이션 과제에서 깊이 추정을 처음 담당하게 됐어요. 기존 팀은 Detection 중심이라 Depth Estimation 관련 인프라나 선행 경험이 없었습니다. 스테레오 카메라 사용과 모노큘러 추정 모델 중 어느 방향으로 갈지 결정해야 했어요.

두 방식을 직접 테스트해 보니 스테레오는 정밀도가 높지만 카메라 교정 비용이 크고, 모노큘러 `MiDaS`는 상대 깊이만 제공해 절대 거리 계산에 추가 보정이 필요했습니다. 실내 고정 환경이라는 조건 덕분에 교정 비용을 한 번만 치르면 되는 스테레오가 더 적합했어요.

Depth Estimation 방식 선택은 환경 조건과 정밀도 요건에 달려 있다는 걸 그때 배웠습니다. 이후엔 기술을 먼저 고르기보다 운영 환경과 정밀도 요건을 먼저 정리하고 방식을 역으로 결정하는 순서를 씁니다.