멀티 센서를 활용한 경험이 있다면, 어떤 센서를 사용했는지 설명해 주세요.

멀티 센서 활용에서 제가 직접 손댄 건, IMU와 LiDAR의 타임스탬프를 보정해 시간 동기화한 일입니다. 두 센서의 시간이 어긋나면 융합 결과가 흐트러지기 때문입니다. 연구 과제에서 이동 로봇의 자세와 위치를 동시에 추정할 때, LiDAR 스캔 주기 사이의 자세 변화를 IMU로 보간해 정합 정확도를 높였습니다. LiDAR는 환경 구조를 정밀하게 측정하지만 동적 변화에 민감하고, IMU는 응답이 빠르지만 드리프트가 누적된다는 특성을 파악해 상호 보완 융합 구조를 설계한 게 출발이었습니다. 다만 한계도 인정합니다. 센서 캘리브레이션이 부정확하면 융합 결과가 나빠져, 센서 간 외부 파라미터를 정확히 추정하는 게 어려운 자리였습니다. 또 센서 수가 늘수록 동기화와 캘리브레이션 복잡도가 함께 커지는데, 저는 두 센서 수준이라 카메라·RADAR·GNSS까지 결합한 강건한 퓨전이나 센서 고장 검출은 다뤄 보지 못했습니다. 그래서 시간 동기화를 다룬 경험을 토대로, 그 퓨전 역량을 더 키우려 합니다.