이 질문 뒤에 면접관이 확인하려는 것은 따로 있습니다.
차량 관련 소프트웨어 프로젝트에서 가장 먼저 한 것은 차량 시스템의 요구사항과 제약 조건을 파악하는 것이었습니다. 일반 소프트웨어와 달리 실시간 응답성과 안전 요구사항이 설계에 직접 영향을 줬고, 기능적 요구사항 못지않게 비기능적 요구사항이 중요했습니다.
시스템 아키텍처를 설계할 때는 센서 데이터 수신에서 제어 명령 출력까지 흐름을 명확히 정의했습니다. 각 모듈의 인터페이스를 미리 확정하면 병렬로 개발하면서도 통합 시 충돌이 줄었습니다. 특히 타이밍과 우선순위를 설계 단계에서 고려하지 않으면 통합 직전에 문제가 터지는 경우가 많았습니다.
프로토타입 단계에서는 시뮬레이터 환경에서 핵심 기능을 먼저 검증했습니다. 실 차량 테스트는 비용과 시간이 많이 들기 때문에, 시뮬레이션으로 충분히 검증한 뒤 실제 환경에 적용하는 방식이 개발 효율을 높였습니다.
차량 관련 프로젝트에서 가장 예상 밖 문제가 터진 것은 모듈을 통합하는 단계였습니다. 각 모듈을 개별로 테스트할 때는 정상이었는데, 함께 연결하자 센서 데이터가 도착하는 타이밍과 제어 명령이 내려가는 타이밍이 맞지 않는 문제가 생겼습니다. CPU 스케줄링에서 낮은 우선순위로 설정된 태스크가 지연되면서 발생한 문제였는데, 각 모듈 테스트에서는 드러나지 않았던 것이었습니다.
우선순위 설정을 다시 검토하고 인터럽트 기반으로 수정한 뒤에야 타이밍이 안정됐습니다. 실시간 시스템은 기능 정확성만이 아니라 타이밍 정확성도 같은 무게로 설계해야 한다는 것을 이 경험으로 배웠습니다.
시뮬레이터에서 충분히 검증했다고 생각했는데, 실제 환경에 올렸을 때 처음 보는 현상이 나타나는 경험을 했습니다. 시뮬레이터는 센서 노이즈를 이상적으로 모델링하기 때문에, 실제 센서에서 나오는 불규칙한 노이즈를 코드가 제대로 처리하지 못하는 경우가 생겼습니다.
칼만 필터를 이미 쓰고 있었지만, 노이즈 공분산 파라미터가 실제 센서 특성과 맞지 않게 초기화돼 있었습니다. 시뮬레이션 단계에서 이 파라미터를 실제 센서 스펙으로 맞춰 검증했어야 했다는 것을 나중에 알았습니다. 시뮬레이션은 도구이고, 그 안에 현실 제약을 얼마나 충실히 담느냐가 검증의 신뢰도를 결정한다는 것을 그 경험에서 배웠습니다.
답변에서 흔히 빠지는 것들 — 빠져 있으면 꼬리질문이 깊어집니다.
이 질문에 이어 코레일 엔지니어링 일반 면접관이 던질 가능성이 높은 후속 질문.
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