VIO 또는 SLAM 기술을 모바일 환경에서 어떻게 적용했는지 경험을 공유해주실 수 있나요?

VIO나 SLAM을 실제 서비스에 적용한 경험은 없지만, 로보틱스 수업 프로젝트에서 ROS 환경에서 ORB-SLAM3를 돌려보고 트래킹 성능을 비교 분석한 경험이 있습니다. 모바일 환경 적용을 따로 시도한 건, Android 기기에서 카메라 프레임을 뽑아 Python 서버로 전송하고 위치 추정 결과를 받아오는 간단한 파이프라인을 만들어본 것입니다. 기술적으로 어려웠던 부분은 모바일 카메라의 프레임 드랍과 IMU 동기화 문제였습니다. 고속 이동이나 빠른 회전 시 트래킹이 끊기는 경우가 반복됐는데, 루프 클로징이 없는 환경에서는 drift가 빠르게 쌓인다는 걸 직접 확인했습니다. 결과적으로 정적 환경에서는 수십 cm 수준의 위치 추정이 가능했지만, 조명 변화나 질감이 없는 벽면에서는 트래킹이 불안정했습니다. 그 경험에서 SLAM 성능은 알고리즘만큼이나 센서 품질과 환경 조건에 크게 의존한다는 걸 실감했습니다. 실제 서비스 적용 경험은 아직 없지만, 기술의 한계와 작동 조건을 직접 확인한 게 남아 있습니다.