이 질문 뒤에 면접관이 확인하려는 것은 따로 있습니다.
복합 센서를 활용한 경험은 자율주행 기초 수업 프로젝트에서 LiDAR와 IMU 데이터를 합쳐 로봇의 위치를 추정하는 실습입니다. LiDAR는 점군 데이터로 환경 구조를 파악하는 데 강점이 있고, IMU는 짧은 시간의 가속도와 각속도 변화를 빠르게 측정합니다. 두 센서를 합쳤을 때 각각의 단점을 보완하는 효과가 있었습니다. IMU는 시간이 지나면 오차가 누적되는데, LiDAR로 환경을 대조해 보정하는 방식을 실습했습니다. Camera는 텍스처와 색상 정보를 추가해 물체 인식에 활용했고, GPS는 실외에서 절대 위치 기준을 제공했습니다. 센서마다 신뢰 가능한 조건과 한계 조건이 달라서, 각 센서의 특성을 이해하는 것이 먼저라는 것을 배웠습니다. 융합은 기술보다 어떤 상황에서 어떤 센서를 더 신뢰할지 판단하는 것이 핵심입니다.
LiDAR·IMU 데이터를 합치는 실습에서 두 센서의 좌표 기준이 다른데 그것을 처음에 맞추지 못해 위치 추정이 계속 틀리는 자리가 생겼습니다. 어디서 오류가 생기는지를 혼자 찾는 데 오래 걸리는 자리가 됐습니다.
실습 중 IMU 좌표계와 LiDAR 좌표계를 맞추는 변환 행렬을 잘못 적용해서 추정 경로가 실제와 다르게 나왔습니다. 혼자 디버깅하다가 팀원에게 물어봤더니 좌표 변환 순서가 잘못됐다는 것을 바로 찾아준 자리가 됐습니다. 좌표계 문제는 경험이 있는 자리에 물어보는 것이 훨씬 빠른 자리가 됩니다.
좌표 변환 오류를 혼자 찾는 것보다 도움을 요청하는 것이 더 나은 자리라는 것을 배웠습니다. 도움이 있어야 속도가 됩니다.
지금도 복합 센서 융합은 혼자 다 알기 어려운 자리이고, 막힌 자리에서 먼저 물어보는 것이 더 빠른 자리라고 생각합니다. 묻는 것이 있어야 해결이 됩니다.
복합 센서 실습을 마친 후 그때 사용한 파이프라인 구성과 주의할 자리를 정리해두지 않으면 다음에 비슷한 실습을 할 때 처음부터 다시 찾는 자리가 생긴다는 것을 알게 됐습니다. 절차를 남기면 다음에 같은 자리에서 더 빠르게 시작하는 자리가 됩니다.
자율주행 기초 실습 프로젝트를 마친 후 LiDAR 좌표 변환·IMU 데이터 적분·Camera 객체 인식 연결 순서와 각 자리에서 주의할 설정값을 문서로 정리했습니다. 다음 학기 비슷한 과제를 할 때 그 문서를 먼저 참고하면서 이전과 같은 오류가 줄어드는 자리가 됐습니다. 실습 경험을 절차로 남기는 것이 다음 자리를 더 빠르게 시작하는 자리가 됩니다.
실습 절차를 남기는 것이 있어야 경험이 다음에 쓰이는 자리라고 생각합니다. 남김이 있어야 재사용이 됩니다.
지금도 센서 융합 실습은 한 번 잘하는 것보다 절차를 남기는 것이 더 가치 있는 자리라고 생각합니다. 절차가 있어야 가치가 됩니다.
답변에서 흔히 빠지는 것들 — 빠져 있으면 꼬리질문이 깊어집니다.
이 질문에 이어 삼성디스플레이 공통직무·미지정 면접관이 던질 가능성이 높은 후속 질문.
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