예시 답변 1
약 103초
이론 이해→실무 적용 시도→한계 경험→성장 결
확률적 상태 추정을 실무에 적용해 본 경험은 졸업 프로젝트에서 드론의 위치와 속도를 센서 노이즈가 있는 환경에서 추정하는 과제를 수행한 것이었습니다. 이론으로 배운 칼만 필터를 실제 센서 데이터에 적용하면서, 교과서 수식과 현실 데이터 사이의 간극을 처음 체감했습니다.
확장 칼만 필터(EKF)를 비선형 운동 모델에 적용하기 위해 야코비안 행렬을 직접 유도하고 수치 미분으로 검증하는 과정을 거쳤습니다. 비선형 최적화는 센서 캘리브레이션 단계에서 Gauss-Newton 방법을 써 파라미터를 추정하는 방식으로 적용했고, 초기값에 따라 수렴 결과가 달라지는 것을 경험했습니다.
노이즈 공분산 행렬 Q와 R 튜닝이 필터 성능을 크게 좌우한다는 것을 실험을 반복하면서 이해했고, 직접 측정 데이터로 추정하는 방법을 익혔습니다. 실무 환경의 복잡도가 실험실보다 훨씬 높다는 점에서 기초 원리 이해가 응용의 출발점이라는 결론을 얻었습니다.
원리 기반 적용과 파라미터 튜닝 경험이 이 분야에서 성장하는 방법이라는 결론을 갖고 있습니다.