모션 제어와 관련된 알고리즘 개발 경험이 있다면, 구체적으로 어떤 알고리즘을 개발했는지 이야기해 주세요.

모션 제어 알고리즘을 개발하면서 파라미터 튜닝 결과를 기록하지 않다가 이전에 좋았던 설정으로 돌아가야 하는 상황에서 어려움이 생겼습니다.

이후 파라미터를 변경할 때마다 값과 그 결과를 기록하는 로그를 만들었습니다. P·I·D 게인 값, 시험 조건, 측정된 오버슈팅 양과 안정화 시간을 표로 남겼습니다. 이렇게 쌓인 기록이 다음 조정 시 어떤 방향이 효과적이었는지 참고가 됐습니다.

팀 프로젝트에서 다른 팀원이 같은 알고리즘을 다른 하드웨어에 적용해야 했을 때 이 기록이 출발점이 됐습니다. 완전히 동일하지는 않았지만 어떤 게인 범위에서 시작하는 것이 합리적인지를 빠르게 좁힐 수 있었습니다.

제어 알고리즘 튜닝은 실험의 반복이 많아서 기록 없이는 무엇을 시도했는지 금방 잊어버리는 자리입니다. 실험 결과를 축적하는 것이 알고리즘 개발에서 지식이 남는 방식이라는 생각이 이 경험에서 자리 잡혔습니다.