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약 75초
경험 중심 1인칭 답변
비행기의 3축은 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw)입니다. 롤은 기체를 좌우로 기울이는 축, 피치는 기수를 위아래로 움직이는 축, 요는 좌우로 방향을 트는 축입니다. 드론을 만들 때 쿼드콥터는 네 개의 모터 속도를 개별 제어해서 이 세 축의 움직임을 만들어냅니다. 예를 들어 롤은 좌우 모터 쌍의 속도를 반대로 조정하고, 피치는 앞뒤 모터 쌍을 다르게 조정해서 구현합니다. 요 제어는 대각선으로 배치된 모터 쌍 간 회전 방향 차이를 이용합니다. 직접 드론을 조립하고 비행 테스트를 하면서 각 축의 제어 파라미터를 튜닝하는 과정이 가장 어렵고 흥미로운 부분이었습니다. PID 제어기의 게인 값을 조정하면서 이론 수식과 실제 비행 안정성이 어떻게 연결되는지를 직접 확인했습니다.
이 결의 특징
롤·피치·요를 모터 제어 원리와 함께 구체적으로 설명하는 결이 보입니다.
이 결이 통하는 자리
드론 제작의 실전 이해를 확인하는 자리에서 통하는 결입니다.