배달 로봇의 위치 추정 기술을 개선하기 위해 어떤 최신 기술을 연구하고 적용해본 경험이 있나요?

배달 로봇 위치 추정에서 혼자 해결하지 못하고 도움을 받은 자리가 있었습니다. ORB-SLAM3를 처음 돌렸을 때 특정 환경에서 트래킹이 끊기는 자리가 생겼는데, 왜 그 환경에서 실패하는지 혼자서는 파악하기 어려운 자리였습니다. 로보틱스 스터디 선배에게 물어봤더니 빛 변화가 심한 환경에서 특징점 추출이 불안정해지는 자리가 있다는 것을 알려줬습니다. 조명이 불균일한 환경에서 발생하는 문제라는 것을 파악하고 나서야, LiDAR 기반 NDT 매칭 방식이 이런 환경에서 왜 더 안정적인지 이해됐습니다.

단일 센서 의존이 왜 실환경에서 한계가 생기는지를 그 자리에서 직접 알게 됐습니다. 아직 부족한 건 NDT likelihood 기반 위치 신뢰도 점수로 재추정 필요 시점을 자동으로 감지하는 방법인데, 이 부분은 실무 환경이 필요한 자리입니다. 환경 조건에 따른 트래킹 실패 원인을 도움 받아 파악한 자리라는 걸 생각하고 있습니다.