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경로 계획·장애물 회피 알고리즘 구현과 시뮬레이터 검증으로 모션 제어 개발 결
자율주행 모션 제어 알고리즘 개발에서 처음 집중한 것은 시뮬레이터 환경에서 안전하게 실험하는 것이었습니다. 실차 테스트 전에 CARLA나 자체 시뮬레이터에서 다양한 시나리오를 반복 검증하면 실제 테스트 비용과 위험을 크게 줄일 수 있습니다.
경로 계획에서는 A*나 RRT 같은 알고리즘을 구현해봤습니다. 정적 환경에서는 잘 동작하던 경로가 동적 장애물이 추가되면 재계산이 필요해 실시간 처리 부담이 늘어나는 문제를 직접 경험했습니다.
알고리즘 성능은 실행 시간과 경로 품질의 트레이드오프로 평가했습니다. 최적 경로를 찾는 데 시간이 너무 걸리면 실시간 제어에 적합하지 않아, 계산 시간 제약 안에서 충분히 좋은 경로를 찾는 방향으로 목표를 조정했습니다.
이 결의 특징
자율주행 모션 제어 알고리즘 개발에서 처음 집중한 것은 시뮬레이터 환경에서 안전하게 실험하는 것이었습니다. 실차 테스트 전에 `CARLA`나 자체 시뮬레이터에서 다양한 시나리오를 반복 검증하면 실제 테스트 비용과 위험을 크게 줄일 수 있습니다. 경로 계획에서는 `A`나 `RRT` 같은 알고리즘을 구현해봤습니다. 정적 환경에서는 잘 동작하던 경로가 동적 장애 습니다
이 결이 통하는 자리
경로 계획·장애물 회피 알고리즘 구현과 시뮬레이터 검증으로 모션 제어 개발 결이 있습니다