다축 로봇의 모션 프로파일링을 어떻게 최적화했는지 설명해 주세요.

다축 로봇 모션 프로파일링을 최적화할 때 가장 먼저 고려한 건 이동 시간과 진동 억제 사이의 균형이었습니다. 단순 사다리꼴 속도 프로파일 대신 S커브 가속도 프로파일을 적용하면 관절에 가해지는 충격이 줄어들고 말단 이펙터의 안정성이 높아집니다. 프로젝트에서는 각 축별 최대 속도와 가속도를 로봇 제조사 사양 범위 안에서 단계적으로 올려가며 테스트했습니다. 특히 끝 속도 구간에서 오버슈트와 정착 시간을 줄이는 게 가장 까다로웠는데, 피드포워드 게인을 조정하는 방식으로 개선했습니다. 다축 동시 이동 시에는 각 축의 프로파일이 같은 시점에 끝나도록 시간 동기화하는 것도 중요했습니다. 그렇지 않으면 경로 끝에서 이상한 자세가 나타났습니다. 이 경험에서 모션 최적화는 파라미터 조정보다 원인 분석이 먼저라는 것을 배웠습니다.