다수의 로봇이 협업하는 환경에서 자율 관제를 구현하기 위한 알고리즘 설계 경험에 대해 이야기해 주세요.

다수 로봇 협업 알고리즘을 시뮬레이터에서 검증했는데, 실제 환경에서 테스트했을 때 예상과 다른 동작이 나온 경험을 공부하면서 배웠습니다. 시뮬레이터에서는 로봇의 움직임이 정확하고 예측 가능하게 동작하는데, 실제 로봇은 센서 노이즈와 모터 특성 차이로 인해 경로를 정확히 따라가지 않는 경우가 있었습니다. 이 차이를 고려하지 않으면 시뮬레이터에서 충돌 없이 동작하던 알고리즘이 실제 환경에서 로봇이 서로 겹치는 상황이 생길 수 있다는 것을 알게 됐습니다. 안전 마진을 더 넓게 잡고 실제 로봇의 이동 불확실성을 고려한 경로 계획이 필요하다는 것을 배웠습니다. 자율 관제 알고리즘의 검증은 시뮬레이터가 현실을 얼마나 잘 모사하는지를 이해하는 것에서 시작해야 하고, 시뮬레이터에서 잘 된다는 것이 실환경에서도 잘 된다는 보증이 아니라는 것을 이 경험에서 배웠습니다.