대규모 환경에서 정밀한 Mapping을 위해 어떤 기술이나 방법을 활용했는지 예를 들어 설명해 주세요.

대규모 환경에서 정밀한 Mapping을 위해 활용한 방법은 서브맵 기반 분할 전략으로 환경을 작은 단위로 나누어 매핑하고, 서브맵 간 정합으로 전체 지도를 구성하는 방식이었습니다. 대규모 환경에서는 단일 지도 방식이 오차 누적과 계산 복잡도 문제를 일으키기 때문에 분할 접근이 효과적입니다.

서브맵 구성으로 특정 이동 거리마다 새로운 서브맵을 생성하고, 각 서브맵 내부에서 ICP로 정밀 정합을 수행해 지역 정밀도를 유지했습니다. 전역 정합으로 서브맵 간 겹치는 영역을 기준으로 위치를 맞추고, 루프 클로징으로 전체 지도의 일관성을 보정했습니다.

대규모 환경에서는 루프 클로징 기회가 많지 않기 때문에, 서브맵 내부의 정확도를 높이는 것이 전체 품질을 결정합니다. 포인트클라우드 밀도가 높아질수록 처리 시간이 증가하기 때문에, 다운샘플링 전략을 함께 적용하는 것이 중요합니다. 서브맵 분할과 전역 정합이 대규모 Mapping의 핵심이라는 결론을 갖고 있습니다.