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점유 격자 지도·동적 장애물 추적·안전 마진 설정으로 모션 플래너 환경 활용 결
모션 플래너에서 주변 환경 정보를 활용하는 방식으로 가장 먼저 적용한 것은 점유 격자 지도(Occupancy Grid Map)였습니다. 센서 데이터를 격자로 표현해 어느 셀이 장애물인지 확률로 표현하면 노이즈에 강건한 경로 계획이 가능했습니다.
동적 장애물 처리는 정적 지도만으로는 부족했습니다. 움직이는 보행자나 차량은 위치가 계속 바뀌기 때문에 예측 모듈에서 다음 위치를 추정하고, 경로 계획 시 예측 경로와의 충돌 여부를 함께 검사하는 구조를 구성했습니다.
안전 마진 설정도 중요한 파라미터였습니다. 장애물 경계에서 얼마나 여유를 둘지는 차량 크기·속도·센서 오차를 모두 고려해야 했고, 마진이 너무 크면 좁은 공간 통과가 불가능해져 균형점을 실험으로 찾았습니다.
이 결의 특징
움직이는 보행자나 차량은 위치가 계속 바뀌기 때문에 예측 모듈에서 다음 위치를 추정하고, 경로 계획 시 예측 경로와의 충돌 여부를 함께 검사하는 구조를 구성했습니다
이 결이 통하는 자리
점유 격자 지도·동적 장애물 추적·안전 마진 설정으로 모션 플래너 환경 활용 결이 있습니다