복잡한 도심 환경에서의 자율주행에 대해 어떤 도전과제를 예상하고, 이를 해결하기 위한 방안을 제시할 수 있나요?

도심 자율주행에서 본인이 아직 막혀있는 자리를 솔직히 말씀드리겠습니다. 보행자의 의도를 예측하는 것이 이론으로는 알지만 실제로 어떤 모델이 잘 작동하는지 판단하기 어려운 자리가 있습니다. 사회적 행동 모델과 Transformer 기반 예측 모델이 있는데, 어떤 상황에서 어느 모델이 더 적합한지 직접 비교해본 경험이 없는 자리입니다.

악천후나 야간 조건에서 물체 감지 성능이 어느 정도까지 저하되는지도 실제 데이터 없이는 판단하기 어려운 자리입니다. 도심 자율주행의 가장 어려운 자리는 엣지케이스가 무한히 다양하다는 것인데, 어느 것을 먼저 해결할지 우선순위를 정하는 것 자체가 어렵습니다. 아직 부족한 건 실제 도심 환경에서 수집한 데이터를 분석하고 실패 케이스를 분류하는 경험인데, 이 부분은 실무 환경이 필요한 자리입니다.

한계를 더 잘 아는 것이 도심 자율주행 해결의 시작 자리라는 걸 생각하고 있습니다.